Simulation (8) 썸네일형 리스트형 CARLA Traffic Manager 매뉴얼 정리 TM(Traffic Manager)는 autopilot mode로 차량을 제어하는 CARLA에 포함된 module이다. Using the Traffic Manager TM에서 고려해야할 점은 다음과 같다. - 차량들이 특정 목표를 향해서 이동하는 것이 아니라 랜덤으로 생성되는 경로로 움직임. - 별다른 조정이 없다면, 차량의 현재 속도 제한의 70%가 목표 speed 이다. - Traffic Manager 생성 - TM은 synchronous 모드에서 사용되도록 설계 되었기 때문에, asynchronous mode에서는 바람직하지 않은 결과가 나올 수 있다. # TM Instance 생성 CARLA Build PythonAPI Error(cannot find -lstdc++) 1. ros2, autoware 설치 후 CARLA 설치하려니까 아래 PythonAPI Error 발생 Setup.sh: Compiling libc++. -- The C compiler identification is Clang 10.0.0 -- The CXX compiler identification is Clang 10.0.0 -- The ASM compiler identification is Clang -- Found assembler: /usr/bin/clang-10 -- Check for working C compiler: /usr/bin/clang-10 -- Check for working C compiler: /usr/bin/clang-10 -- works -- Detecting C comp.. Autoware installation https://www.youtube.com/watch?v=dxwwNacez7o installation procedure 1. ubuntu 20.04 2. ros2 galactic debian installation (rosdep update --include-eol-distro) 3. install cuda/cudnn/tensorrt 4. install dependencies ( https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/galactic/installation/autoware/source-installation/) 5. git clone autoware (original) + git checkout galactic 6. git clone o.. ROS2 기초(2) 서비스 Client 노드가 Server 노드로 requiest를 요청(call이라 부름)하면, Server가 해당 request에 대응하는 적절한 response를 전달한다. Topic은 여러 노드가 수신하여 사용가능하지만, Service는 요청한 노드에게만 데이터를 송신한다. 동시 처리가 안되기 때문에, 현재 request가 처리될때까지 다른 request는 기다리고 있어야한다. Topic은 message 타입, Sevice는 srv라는 타입. 서비스 타입은 아래 명령어로 확인 가능하다. ros2 service type 서비스명 또는 특정 타입의 서비스를 찾고싶은경우 아래 명령어로 찾을 수 있다. ros2 service find 서비스타입 각 서비스타입에 대한 상세한 정보는 아래 명령어로 확인. ros.. ROS2 기초 Autoware를 CARLA와 연동시키는 과정에서 여러 문제가 발생하고 있는데, 이 문제들을 해결하기 위해서는 먼저 Autoware가 기반으로 하고 있는 ROS2에 대해 먼저 이해할 필요가 있어 학습을 진행함. ROS는 패키지를 단위로 동작함 시뮬레이션, 임베디드통신, 시각화 등 다양한 Tool ROS는 OS가 아니라 개발을 편리하게 해주는 프레임워크라고 할 수 있다. 기존 ROS1은 TCP UDP 방식으로 보안성 취약함. ROS2는 DDS(publish-subscribe) 방식을 사용 - 이미 산업에서 사용되고 있기 때문에 검증됨. 성능에서도 레이턴시 우수함. rosdep install 명령어는 src 폴더에서 종속성이 잇는 패키지들을 모두 설치해준다. (대신 개발자들이 src에 잘 명시해둔 경우에만 .. Carla Autoware (3)- dependencies 설치 Autoware 설치 매뉴얼에 적혀 있는 Dependencies 들이 엄청 많다. https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/galactic/installation/autoware/source-installation/#installing-dependencies-manually Source installation - Autoware Documentation Source installation Prerequisites ROS For ROS 2 system dependencies, refer to REP-2000. sudo apt-get -y update sudo apt-get -y install git How to set up a develop.. Carla Autoware(2)-CUDA/cuDNN/TensorRT 설치 Dependencies ROS2 Galactic을 설치하였으므로, Galactic 버전 설치 매뉴얼을 보고 진행하였다. https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/galactic/installation/autoware/source-installation/ Source installation - Autoware Documentation Source installation Prerequisites ROS For ROS 2 system dependencies, refer to REP-2000. sudo apt-get -y update sudo apt-get -y install git How to set up a development environ.. Carla Autoware(1)-ROS2 설치 OS : Ubuntu 20.04 LTS CARLA 0.9.13 manual Linux build 탭 에서는 20.04가 지원된다고 표기되어있지 않지만 가능하다고 한다. 그리고 사용할 Autoware가 ROS2만 지원하기 때문에, ROS2 사용을 위해서 Ubuntu 20.04 사용이 불가피하다. ROS2 Galactic 설치 ROS는 공식 매뉴얼 (https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html)을 따라서 설치하였다. Set Locale Locale 설정을 해주는 부분인데, UTF-8을 지원하는 locale이면 영어가 아니어도 괜찮다고 한다. 그러나 혹시 몰라서 그대로 설정하였다. locale # check for UTF-.. 이전 1 다음
