Carla Autoware(1)-ROS2 설치

 OS : Ubuntu 20.04 LTS

 CARLA 0.9.13 manual Linux build 탭 에서는 20.04가 지원된다고 표기되어있지 않지만 가능하다고 한다. 그리고 사용할 Autoware가 ROS2만 지원하기 때문에, ROS2 사용을 위해서 Ubuntu 20.04 사용이 불가피하다.

 

 ROS2 Galactic  설치

ROS는 공식 매뉴얼 (https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html)을 따라서 설치하였다. 

 Set Locale 

 Locale 설정을 해주는 부분인데, UTF-8을 지원하는 locale이면 영어가 아니어도 괜찮다고 한다. 그러나 혹시 몰라서 그대로 설정하였다.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

 

Setup Sources

ROS 2 설치를 위해 먼저 universe 레포지토리를 추가해주는 작업을 수행한다. 여기서 universe 레포지토리는 커뮤니티에 의해 관리되고 오픈소스인 패키지를 가지는 레포지토리이다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

다음으로는 ROS2 GPG key를 apt에 추가한다.

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

마지막으로,  source list에 레포지토리를 추가한다.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

Install ROS 2 packages

  레포지토리 캐시 업데이트(update) 및 패키지 업데이트(upgrade) 수행.

sudo apt update
sudo apt upgrade

 

 

ROS2 설치(Desktop Install)

sudo apt install ros-galactic-desktop

Environment setup

 setup.bash 스크립트를 실행해서 ROS2를 위한 환경을 설정한다.

source /opt/ros/galactic/setup.bash

 

아래 코드는 데이터를 publish하는 talker 노드를 생성하는 코드이다.

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

다른 터미널에서 아래 코드를 실행하여, talker에서 publish한 데이터를 받아 출력하는 노드를 생성한다.

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

 

ROS2 설치 끝.